基于MEMS陀螺仪的农机转向轮角测量方法

来源 :中国农机化学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：casoncai

【摘要】

：

针对传统连杆式轮角传感器安装困难,提出双MEMS陀螺仪轮角测量方法测量农机转向轮角。设计Kalman滤波器消除陀螺仪零偏、随机漂移和角度积分累积误差,实时反馈校正轮角测量值,实现农机转向轮角的精准测量。验证试验结果表明Kalman滤波器的校正效果良好,双MEMS陀螺仪测量转向轮角方法可行。对比试验结果表明,该方法转向轮角测量精度与传统轮角传感器测量精度相当,2.5 m和1.5 m上线距离均方根误差

【作者】

：

何杰高维炜王辉岳斌斌张帆张智刚

【机构】

：

华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室,华南农业大学工程学院

【出处】

：

中国农机化学报

【发表日期】

：

2020年04期

【关键词】

：

转向轮角 MEMS陀螺仪 KALMAN滤波器农机导航农业机械 steering wheel angleMEMS gyroscopeKalman filter

【基金项目】

：

广东省重点领域研发计划项目(2019B090922001)

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