【摘 要】
：
并联机器人的构型设计即型综合是并联机器人设计的首要环节,基于螺旋理论,从并联机构运动链分类的角度,提出用约束添加法对三自由度并联机构进行型综合,让主动链控制所需的自
论文部分内容阅读
并联机器人的构型设计即型综合是并联机器人设计的首要环节,基于螺旋理论,从并联机构运动链分类的角度,提出用约束添加法对三自由度并联机构进行型综合,让主动链控制所需的自由度,而从动链约束不需要的自由度;提出了相应主动链和从动链各种类型,并对约束链作了较详细的分类,通过不同组合可得到不同性能的新构型.最后通过实例进一步阐明这一方法.该方法使型综合步骤更简洁,只要选择与自由度数相同个数的主动链,并合理选择约束链就可以组合出新的并联机器人.
其他文献
基于故障重构理论研究了PCA模型主元数的确定方法,应用累积方差贡献率以及复相关系数对主元模型性能进行分析·在基于PCA理论进行故障诊断中,故障变量可根据故障的方向向量进行重构,未重构方差(VRE)可分别投影于主元子空间(PCS)和残差子空间(RS)·确定最优重构是使两空间的VRE之和达到最小,与此相对应的主元数即为最优主元数(PCs)·应用累积方差贡献率以及复相关系数对主元模型性能进行评价,结果表
患者，女姓，４２岁，因右下腹痛１ｄ加重５ｈ诊为急性阑尾炎入院。呈转移性右下腹痛，伴恶心、呕吐，无发热、寒战。无周期性右下腹痛史。月经史１４４－５２８，月经规律，生２女。查体：腹软，右下腹压痛（＋），反跳痛（＋），化验血象ＷＢＣ１６
通过计算机数学实验方法，对高阶复映射f：z←z^n+c(n>2，n∈N)利用逃逸时间算法，构造一系列高阶Mandelbrot混沌分形图，从而发现其拓扑不变性以及周期芽苞分布与映射阶数之间的关系，并
以柠檬酸为络合剂,用溶胶-凝胶法合成了稀土元素掺杂的蓝光荧光粉的BaMgAl10O17:Eu2+对制备过程进行了研究,并通过红外光谱、热重-差示扫描量热谱和X射线衍射等手段,对干凝胶
研究复杂自然背景下单帧图像的小目标检测问题.根据人造目标的分形特征随尺度变化比自然背景剧烈这一特点,提出一种多尺度分形新特征.该特征比标准分形维数更好地突出自然背
生物化学是一门实验与理论并重的学科,为适应21世纪人才培养的需要,提高实验课教学效果,本文从引入开放式实验教学理念,改革传统的实验教学方法,更新实验内容,完善考核制度等
５２例老年肺部感染的临床特点及治疗刘昕彤，李琳，张惠荣（呼和浩特铁路局中心医院，０１００１０）老年肺部感染在老年感染性疾病急诊患者中占首位（５６．９％），且为主要死亡原因（７４．５％）［１］。本文收集了我院内科３年来６０岁以上５２例
在π平面上，取Tresca屈服轨迹与双剪应力屈服轨迹之间误差三角形的几何中线确定新的屈服轨迹，建立了该轨迹在Haigh Westergaard应力空间上的应力方程，称此方程为几何中线屈服方
用钛制轮钉作动静脉内瘘用于血液透析袁亚光，赵岩，姚旭东，程靖远（第一附属医院泌尿外科）我院１９９２～１９９５年为２６例慢性肾功能衰竭患者施行用钛制轮钉作动静脉内瘘术，报告如下。１临床资料与方法１．１一般
呼和浩特地区支气管哮喘患者致敏原皮肤试验的分析乌兰，王晓彦，闫小林，邬鲜林（第一附属医院皮肤科变态反应室）支气管哮喘是常见病［１］，其临床非特异性诊断不难，但是要查明病人究竟对什么