论文部分内容阅读
研究了电机伺服系统的PID控制参数离线调试技术，通过继电反馈技术实现不同负载状况下的最优或次优PID参数的整定。首先利用继电反馈激振被控系统，根据系统输入输出信息，对系统模型参数进行识别。然后依据识别模型使用ITAE（Integral Time Absolute Error）等方法来确定控制器参数。该技术适用于不同的负载状况，具有很强的普适性，而且系统在激振时，持续时间短，电机的转角位移很小，不会造成系统的损伤。参数调节过程只需单次运行系统，即可确定PID拳数．实现简便．通过在伺服电机拖动的XY运动平台上