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运用MATLAB软件的符号函数工具箱,编写了用于计算平面任意多连杆机器人动力学方程的程序,以七连杆机器人为例,计算得出七连杆机器人的动力学公式,并作了数值仿真。该方法简便、高效,与现代计算机技术的发展契合,可以实现任意多连杆平面机器人的建模,也为后续的机器人控制提供了参考依据。
基于MATLAB的多连杆机械人动力学方程建立
【摘 要】
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运用MATLAB软件的符号函数工具箱,编写了用于计算平面任意多连杆机器人动力学方程的程序,以七连杆机器人为例,计算得出七连杆机器人的动力学公式,并作了数值仿真。该方法简便、高效,与现代计算机技术的发展契合,可以实现任意多连杆平面机器人的建模,也为后续的机器人控制提供了参考依据。
【机 构】
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西安铁路职业技术学院
【出 处】
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机械制造与自动化
【发表日期】
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2021年4期
【基金项目】
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西安铁路职业技术学院项目(XTZY21G02)。
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