【摘 要】
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在传动系统中，由大惯量负载和弹性连接轴所引起的低频谐振现象会使负载在运动过程中产生低频振动，影响系统的运动控制性能。在设计扰动观测器的基础上提出了可调惯量比的控制策
【机 构】
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中国科学院沈阳自动化研究所,中国科学院研究生院,新松机器人自动化股份有限公司
【基金项目】
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国家科技重大专项资助(2009ZX02012)
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在传动系统中，由大惯量负载和弹性连接轴所引起的低频谐振现象会使负载在运动过程中产生低频振动，影响系统的运动控制性能。在设计扰动观测器的基础上提出了可调惯量比的控制策略，通过在控制回路中调节负载惯量与电机转子惯量的比值至理论推导的最优值，实现了同时对电机输出轴和负载的低频干扰抑制，使伺服系统可以有效控制大惯量负载进行平稳运动，理论分析与仿真实验均证实了该方法的可行性。
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