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基于输入输出线性化的技术，针对不完全驱动水面船舶直线航迹控制系统的非线性数学模型，给出了一种重定义输出变量和采用该输出变量的状态反馈控制律．文中基于Lyapunov直接法，得到了保证系统全局渐近稳定的充分条件．数值仿真和模拟试验结果证明了该充分条件的正确性．
不完全驱动船舶直线航迹控制稳定性研究
【摘 要】
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基于输入输出线性化的技术，针对不完全驱动水面船舶直线航迹控制系统的非线性数学模型，给出了一种重定义输出变量和采用该输出变量的状态反馈控制律．文中基于Lyapunov直接法，得到
【机 构】
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海军工程大学电气与信息工程学院导航工程系
【出 处】
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自动化学报
【发表日期】
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2007年4期
【基金项目】
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国家自然科学基金（40376011）资助
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