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设计了基于直接横摆力矩控制（DYC）的汽车电子稳定控制程序（ESP）控制器。采用基于输出反馈的非线性控制作为DYC控制器的算法；设计了非线性观测器用来准确地观测车辆纵向和侧向速度；设计了执行机构分配模块，为子控制器分配执行机构资源，防止DYC与防抱死制动（ABS）和驱动防滑（ASR）系统执行时相互冲突，保证ESP多种功能的正常执行；基于ARM7自主开发了ESP控制器，并搭建了硬件在环平台对其进行测试。测试结果证明了该控制策略的有效性。