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变磁力吸附爬壁机器人的结构设计与爬越焊缝特性

来源 :机器人 | 被引量 : 0次 | 上传用户：hedayang82

【摘 要】

：

为提高储油罐壁检测作业的可靠性和安全性,研究设计了一种变磁力吸附机器人本体结构并研究其爬越焊缝特性.首先基于ANSYS平台对机器人变磁力吸附单元进行仿真分析,得到了机器

【作 者】

：

闻靖 顿向明 缪松华 顿向勇 山磊 

【机 构】

：

上海交通大学机器人研究所,常州远量机器人技术有限公司

【出 处】

：

机器人

【发表日期】

：

2011年04期

【关键词】

：

爬壁机器人 变磁力 焊缝 ANSYS ADAMS仿真 

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为提高储油罐壁检测作业的可靠性和安全性,研究设计了一种变磁力吸附机器人本体结构并研究其爬越焊缝特性.首先基于ANSYS平台对机器人变磁力吸附单元进行仿真分析,得到了机器人本体的磁感应强度分布及磁吸附力.然后建立了爬越焊缝过程的动力学模型,应用ADAMS对其进行动力学仿真分析,得到了该过程中的磁吸附力变化曲线.通过分析验证了机构的合理性和实用性.

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