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应用于遥控焊接的开放式主从机器人控制系统

来源 :焊接学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：linqingxia15

【摘 要】

：

手动控制的主从机器人系统不能满足遥控焊接的要求,因此开发了一套开放式主从机器人系统.主机器人是由6自由度的SpaceNavigator空间鼠标安装在开放性的Motoman HP3J机器人末

【作 者】

：

陈洪堂 李海超 高洪明 吴林 

【机 构】

：

哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室

【出 处】

：

焊接学报

【发表日期】

：

2011年2期

【关键词】

：

遥控焊接 开放式 主从控制 跟踪精度 remote weldingopen architecturemaster-slave controltracking a 

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手动控制的主从机器人系统不能满足遥控焊接的要求,因此开发了一套开放式主从机器人系统.主机器人是由6自由度的SpaceNavigator空间鼠标安装在开放性的Motoman HP3J机器人末端构成,其控制平台为RTlinux系统.从机器人为改造后具有开放性的V01弧焊机器人,其控制平台为Windows 2000系统和功能强大的PMAC（programmable multi-axis controller）运动控制卡,主从机器人之间通信是基于套接字的局域网TCP/IP协议.实现了主机器人对从机器人的实时控制.

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