【摘 要】
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针对远程操控机械手手势姿态解算这一问题,考虑到目前传统的姿态解算算法运算量大、调试过程复杂,通过对比分析欧拉角法、方向余弦法、四元数法的优缺点,采用基于四元数互补
【机 构】
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上海电机学院电气学院,上海电机学院机械学院
【基金项目】
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上海电机学院登峰学科机械工程项目资助（16DFXK01）
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针对远程操控机械手手势姿态解算这一问题,考虑到目前传统的姿态解算算法运算量大、调试过程复杂,通过对比分析欧拉角法、方向余弦法、四元数法的优缺点,采用基于四元数互补滤波解算手势姿态,融合传感器的数据信息有效地解算姿态,从而验证解算信息的有效性。实验中通过对航向角、横滚角、俯仰角的解算分析,角度误差均在±1°以内,满足控制误差,具有良好的实时性。
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