【摘 要】
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提出了一种基于液压驱动的仿手指自适应柔性夹具结构,根据其驱动系统工作原理及结构参数,建立了驱动系统的数学模型,及基于AMESim电液比例闭环控制系统的仿真模型;研究了放大
【机 构】
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重庆交通大学机电与汽车工程学院,中国石油勘探开发研究院采油采气装备研究所,
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提出了一种基于液压驱动的仿手指自适应柔性夹具结构,根据其驱动系统工作原理及结构参数,建立了驱动系统的数学模型,及基于AMESim电液比例闭环控制系统的仿真模型;研究了放大比例增益值(K)对系统动态特性的影响,及PID控制器对机械手指动态特性的影响。结果表明:存在一个最佳K值,对系统的动、静态特性影响显著;加入PID控制器后,系统的精度和稳定性可得到明显改善。
Based on the working principle and structural parameters of the drive system, a mathematical model of the drive system and a simulation model based on the AMESim electro-hydraulic proportional closed-loop control system are proposed. An adaptive flexible clamp structure based on hydraulic drive is introduced. The effect of proportional gain (K) on the system dynamics and the effect of PID controller on the dynamics of the mechanical finger. The results show that there is an optimum K value, which has a significant effect on the dynamic and static characteristics of the system. After adding the PID controller, the accuracy and stability of the system can be significantly improved.
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