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针对移动机器人在静态环境中的特点,为了提高路径规划效率和精度,设计了A~*算法与Floyd算法结合的路径规划。我们根据实际环境,在栅格地图的基础上,利用A~*算法进行初步路径规划,找到了一条可通行的最短路径,此路径存在节点部分折点处比较尖锐、不够平滑,不利于移动机器人行驶。因此,使用Floyd算法对路径平滑处理,简化了路径,并且在拐点处机器人能够更好的调整姿态,满足了路径规划的要求。