论文部分内容阅读
提出了一种建立树型机器人动力学解析模型的方法.首先将树型机器人拆解为数个开链机器人,在建立起各开链机器人动力学解析模型的基础上,通过引入'等效'机器人的概念,并采用逐级装配的方法,获得了树型机器人动力学模型矩阵元素的数字-符号表达式,并给出一实例进行说明.
树型机器人动力学解析模型
【摘 要】
：
提出了一种建立树型机器人动力学解析模型的方法.首先将树型机器人拆解为数个开链机器人,在建立起各开链机器人动力学解析模型的基础上,通过引入'等效'机器人的概念,
【机 构】
：
四川大学
【出 处】
：
机械科学与技术
【发表日期】
：
2003年6期
其他文献
毛德西教授为全国首届名老中医,第三批、第六批国家老中医药专家学术经验继承工作指导老师,国家名中医工作室指导老师。他从事中医临床工作60年,熟经典、明思路、擅临床,对心
本文介绍了一种新型的基于两只智能功率模块的四相功率变换器电路。应用于开关磁阻电机调速系统（SRD），它比普通单独驱动模块驱动主开关器件性能稳定，外电路结构简单，具有实际价值；
目的比较AL—Scan、IOL—Master和A超测量白内障患者眼轴长度（axial length，AL）的准确性和一致性。方法选取年龄相关性白内障患者95例（142眼），术前分别应用AL—Scan、IOL—Master和
为了满足钢铁企业实时的动态调度需求,分析了钢铁调度模型特点及规律,提出模块化的处理方式对钢铁调度模型进行划分,并提出基于集合的方法解决了钢铁调度模型单一、针对性弱
220 kV变电站距离保护、方向保护等对母线电压互感器（TV）二次电压大小、方向有着严格要求,因此在对二次电压回路改造时不仅不能使电压失电、短路,还应注意回路接地、TV极性等问
处理好民族问题、做好民族工作,让少数民族同胞们早日脱贫致富,实现共同富裕,是关系民族团结和社会稳定的大事。文章阐述实现民族地区同步小康的重要意义,然后以邵阳为例,分
以Ca（NO3）2·4H2O和NH3·H2O（质量分数25％～28％）为原料，在无任何模板存在下采用常压液相法制备了Cd（OH）2纳米带，将Cd（OH）2纳米带在350℃下煅烧4h得到形貌相似的CdO半导体纳米带材料
本文比较了自制细胞培养基和日本1640产细胞培养基对人外周血单个核细胞活力的影响,结果表明两种细胞培养基用于PBMC培养24h、48h、72h后、自制细胞培养基培养的细胞存活率均
在信息时代,各式各样的广告随处可见,它们通过图文并茂的方式给人们传递了深刻的含义和信息。比起普通广告,创意广告则更易给人们留下深刻的印象,起到更好的宣传效果。"概念