【摘 要】
：
无人机航迹规划是指根据地形和威胁分布,规划出满足任务要求的合理航迹.为了满足三维空间快速规划的需求,提出了一种基于人工势场的三维航迹规划方法.首先,定义了目标和威胁
【机 构】
：
北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
论文部分内容阅读
无人机航迹规划是指根据地形和威胁分布,规划出满足任务要求的合理航迹.为了满足三维空间快速规划的需求,提出了一种基于人工势场的三维航迹规划方法.首先,定义了目标和威胁物的虚拟力函数,推导出了三维空间参数约束方程,并采用联合威胁概念解决三维空间局部极小和振动问题;其次,引入空间圆弧插补技术生成光滑航迹;此外,为方便跟踪控制,提出了航迹时域化方法;最后,利用动态系统全局渐近稳定定理,设计具有全局Lipschitz的闭环系统,实现了具有内外环严格稳定性的双环轨迹跟踪控制.仿真结果验证了航迹规划和跟踪算法的有效性.
其他文献
介绍一种新型远红外声光调制器,采用高品质因子Ge单晶(III)方向传声作为声光介质,铌酸锂晶体作为压电换能器,工作中心频率为80MHz;还介绍了两种散热结构,经测试比较,环绕散热
文章通过阐述结合独立院校艺术设计教育的特点,以研究艺术设计教学中创意思维培养模式创新为主旨,寻求现代教育的内涵和创意经济的发展道路,培养学生的创意联想性思维,为学生
以科学引文索引SCIE数据库为数据源,下载水稻转基因研究领域的文献记录,利用TDA软件、Histcite软件和可视化工具Citespace,重点对1988年到2013年间的文献数据进行统计与分析
目的:研制一台主要开展病原体快速筛查检测工作的微生物检验车。方法:采用陕汽2190汽车底盘进行设计,将车厢划分为BSL-2+实验间、缓冲间、送风空气处理设备间和排风净化设备
国际经验表示,中央银行抵押品政策在保障中央银行资产安全,维护金融市场稳定方面有着显著效果。本文将研究中央银行抵押品政策,并着重分析金融危机期间中央银行抵押品政策设
肝细胞癌(Hepatocellular carcinoma, HCC)在我国大多是在乙型肝炎病毒感染慢性化并伴随肝硬化的基础上发展而来。HCC恶性程度高,预后差,诊断时大多为晚期,若能做到早期诊断
基于某空间自主飞行器控制系统嵌入式软件,介绍了可对载荷软件进行在轨重载的高可靠内核软件设计方法。该内核软件能对多数据源载荷软件进行配置和运行管理,并可在控制系统最
随着户外运动在我国的发展其安全问题日益突出,借鉴国外户外运动的发展经验可以看出解决户外运动安全问题的方法是建立完善的户外运动救援体系,在这一个体系中目前最重要的户
试论基层商业银行会计管理肖胜平基层商业银行会计管理，是基层商业银行内部管理的重要组成部分。随着社会主义市场经济向市场经济体制转换，国家专业银行向国有商业银行转轨进程
<正>任何艺术的发展都是社会发展的产物,现实主义绘画在中国的产生发展是同社会发展紧密联系的,同时也是中国当代艺术不可代替的一元。在现在的艺术格局中,现实主义绘画因为