论文部分内容阅读
为提高矿石采集率，深海采矿工艺要求采矿机器人能恒速高精度跟踪规划的路径。提出了在线自学习并积模糊控制方案，并与常规PID控制算法进行了比较，仿真实验结果表明了改进的模糊控制方法比常规PID控制方法有更好的控制效果。
深海采矿机器人行走系统模糊控制研究
【摘 要】
：
为提高矿石采集率，深海采矿工艺要求采矿机器人能恒速高精度跟踪规划的路径。提出了在线自学习并积模糊控制方案，并与常规PID控制算法进行了比较，仿真实验结果表明了改进的模糊
【机 构】
：
中南大学信息学院,中南林业科技大学交通学院
【出 处】
：
矿业研究与开发
【发表日期】
：
2008年3期
其他文献
以矿井水资源化利用为背景,不断研究采区污水防治技术,解决采区水仓淤积快,水泵效率差等技术难题。以高效、环保为核心,研究与推广应用超磁分离水处理技术,使污水不出采区,避
就我国目前达到的勘探深度而言，地下2000m深处预测煤炭总资源量约为450Gt。按粗略的估算，勘探深度平均每增加100m，获得的煤炭预测资源量约增加25Gt，而在1500—2000m深度范围内每
该文通过对朝阳煤矿深井厚煤层沿空掘巷由巷道变形量的计算推算出原始巷道断面尺寸大小从而进一步计算出巷旁煤柱留设尺寸，并对巷道支护参数进行了计算。对国内其它深井厚煤层
计算了钛磁铁矿颗粒在磁场中形成磁链所需要的时间，得出了钛磁铁矿的磁选回收本质上是磁链的磁选回收的结论。通过详细分析磁链在磁场中的受力，得出了适合于由强磁性物料形成磁
随着医疗水平的提高,多胞胎的发生率逐渐升高,报道三胞胎发生率达5.3/10万,四胞胎发生率约为0.7/10万,但五胞胎还是比较少见,发生率仅为0.3/10万[1]。在美国,报道五胞胎的自
液压支架使用中容易出现问题的结构件有护帮机构、侧护板和推移杆。液压缸是液压支架的主要支护部件,也是易损件,一旦发生串液,活柱杆弯曲,电镀层脱落等失效现象,必须更换。
该文介绍了横河煤矿井下防水闸门硐室的施工工序、施工方法及技术质量要求和质量保证措施,并分析了施工过程中的优缺点,对相近井型及地质条件下的矿井施工防水闸门硐室,有一
由国家金属采矿工程技术研究中心、中国有色金属学会采矿学术委员会、中国有色金属工业采矿信息网等联合主办的“2008全国矿山节能减排和谐发展学术年会”于2008年5月16～18日
对用硫酸浸出赤泥中的钛的工艺条件及其动力学进行了研究。结果表明，在赤泥平均粒度约为74μm、硫酸浓度为6mol／L、浸出温度80～95℃、浸出时间为3h、搅拌速度为100r／min的条件下，
该文就肥城矿区矿井水开发利用的现状以及在生产实践中所面临的严重水害问题，结合泰安目前的缺水现状，提出把肥城矿区优质矿井水资源化处理后向泰安市供水的思路，并对其可行性、