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在建立四轮全向足球机器人运动学模型的基础上,对PID控制算法进行了改进,提出了积分分离算法和分段控制算法,以及与BP神经网络控制相结合的一种新型算法。在该方法中,分析了BP神经网络PID控制的控制原理,分别采用传统PID控制和BP神经网络PID控制进行了simulink仿真,验证了BP神经网络PID自整定控制的有效性。