【摘 要】
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该控制系统采用飞思卡尔MC9SXS128单片机作为控制核心,利用128觹1线性CCD进行道路信息采集;采用卡尔曼滤波算法进行陀螺仪和加速度计信息融合,计算出车模的角度和角速度,调整
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该控制系统采用飞思卡尔MC9SXS128单片机作为控制核心,利用128觹1线性CCD进行道路信息采集;采用卡尔曼滤波算法进行陀螺仪和加速度计信息融合,计算出车模的角度和角速度,调整车模保持平衡。整个系统由道路信息采集系统、直立控制系统和速度控制系统三个闭环组成,实现车模直立、加速、减速、过路障和过桥等各种复杂动作。上位机监测系统接受无线模块上传的数据信息,经过处理、分析,使车模能够快速、准确、稳定地跟踪引导线。
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