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为提高三分支空间机器人运动学逆解的计算精度和实时性,基于旋量指数积公式及空间雅可比矩阵,对三分支机器人运动学逆解迭代算法进行了研究,建立了通用的逆运动学求解模型.对于具有球腕结构的三分支机器人,给出了位姿解耦形式的简化算法.通过14自由度（DoF）三分支机器人搬运物体仿真试验,验证了在相同轨迹规划条件下,迭代算法比速度控制法具有更高的精确性和实时性.