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针对Stanford机器人关节的结构特点,基于旋量理论,采用Paden-Kahan子问题的方法求解Stanford机器人的运动反解。研究表明：该方法可消除多关节耦合变量,大大简化计算量,计算精度高,为求解Stanford机器人的运动学逆解提供了一种新方法。
基于旋量理论的Stanford机器人的逆运动学分析
【摘 要】
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针对Stanford机器人关节的结构特点,基于旋量理论,采用Paden-Kahan子问题的方法求解Stanford机器人的运动反解。研究表明：该方法可消除多关节耦合变量,大大简化计算量,计算精
【机 构】
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辽宁工业大学机械工程与自动化学院
【出 处】
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机床与液压
【发表日期】
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2015年3期
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