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针对空间机械臂轨迹跟踪问题,分析月表机械臂工作环境和特点,考虑到参数不确定性及非参数不确定性的影响,采用反演设计方法设计动态滑模控制器切换函数,引入虚拟控制量u=τ和自适应物理参数向量,得到输入平滑的动态滑模控制率,通过平面二自由度机械臂仿真验证了该控制算法的有效性。
基于反演设计的机器人动态滑模控制理论对月表机械臂模型的分析
【摘 要】
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针对空间机械臂轨迹跟踪问题,分析月表机械臂工作环境和特点,考虑到参数不确定性及非参数不确定性的影响,采用反演设计方法设计动态滑模控制器切换函数,引入虚拟控制量u=τ和
【机 构】
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探月与航天工程中心
【出 处】
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仪器仪表学报
【发表日期】
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2013年S1期
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