【摘 要】
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迭代最近点算法(Iterative closest point,ICP)在一定程度上可获得较好配准效果,但算法收敛较依赖于输入初始值,容易造成局部最优.正态分布变换(Normal distribution transfo
【机 构】
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上海理工大学光电信息与计算机工程学院 上海200093
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迭代最近点算法(Iterative closest point,ICP)在一定程度上可获得较好配准效果,但算法收敛较依赖于输入初始值,容易造成局部最优.正态分布变换(Normal distribution transform,NDT)算法虽精度较高,但需要扫描点数量较多,在长距离导航中会导致较大的转角偏差.提出一种基于滤波ICP自主定位方法(FICP).构建了基于ICP算法的激光扫描点特征匹配误差模型,采用多种滤波器减少匹配噪声,加快ICP算法收敛速度.推导了滤波后匹配点位姿更新算法,提高全局定位精度.试验表明,相对于传统ICP算法和NDT算法,FICP算法具有较好实时性和定位精度.
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