【摘 要】
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本文将全方位四足步行机器人在每一瞬时视为一个多环空间机构．利用空间多环机构的理论逐环进行位置分析，导出在两类已知条件下机体运动与四条腿运动之间的关系．在此基础上，给出它
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本文将全方位四足步行机器人在每一瞬时视为一个多环空间机构．利用空间多环机构的理论逐环进行位置分析，导出在两类已知条件下机体运动与四条腿运动之间的关系．在此基础上，给出它们之间的速度、加速度关系式．
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