基于振荡器模型的蛇形机器人的步态仿真

来源 :系统仿真学报 | 被引量 : 4次 | 上传用户：lxy901123

【摘要】

：

自然界中的生物蛇具有多种周期性运动方式如蜿蜒运动、直线运动和侧移运动等,步态的多样性极大的提高了自然蛇对复杂环境的适应性。生物学家通过研究证明脊椎动物的这种节律性运动方式是由中枢神经模式发生器(CPG)控制的。针对蛇形机器人高自由度的机械结构和不同步态的运动特点,利用Hopf振荡器模型的稳态特性建立了蛇形机器人的CPG步态模型.通过ADAMS仿真实现了1种九连杆八关节机器人样机的蜿蜒运动和三维空间

【作者】

：

高琴王哲龙胡卫建赵兰迎

【机构】

：

大连理工大学控制科学与工程学院,中国地震应急搜救中心,

【出处】

：

系统仿真学报

【发表日期】

：

2015年06期

【关键词】

：

snake robot Hopf oscillator serpentine locomotion sidewinding locomotion

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