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针对传统Mean-Shift算法中密度估计在速度、光线等因素影响下存在丢失目标的缺陷,在Mean-Shift算法基本原理的基础上,提出一种目标颜色直方图和Mean-Shift迭代算法相结合的跟踪方法。将该算法应用于地板块跟踪领域,研究了在遮挡物以及光线影响下该算法的可行性和跟踪效果。仿真和实验结果表明,该算法兼备跟踪快速、识别准确、稳定性好等优点,优于传统的Lu-cas-Kanade算法、Camshift算法,为地板块跟踪算法的研究提供了一个新的思路。