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A~*算法通过启发函数来规划路径,规划出的路径易出现转折点,不符合机器人运动学原理。针对这一问题,提出一种改进的A~*算法。采用添加角度约束的方式重新定义评价函数,并引入新的约束函数,同时采用两阶段搜索方式,在降低折点以及转折角度上效果显著。实验结果验证了两阶段搜索的A~*算法的有效性。
两阶段搜索的A^*全局路径规划算法
【摘 要】
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A~*算法通过启发函数来规划路径,规划出的路径易出现转折点,不符合机器人运动学原理。针对这一问题,提出一种改进的A~*算法。采用添加角度约束的方式重新定义评价函数,并引入新的约束函数,同时采用两阶段搜索方式,在降低折点以及转折角度上效果显著。实验结果验证了两阶段搜索的A~*算法的有效性。
【机 构】
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安徽工业大学电气与信息工程学院
【出 处】
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计算机应用与软件
【发表日期】
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2020年12期
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(61601004)
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