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在给定6R闭链上添加2个RR杆形成32种单自由度八杆机构。首先依据扩展布氏曲线理论求出解曲线，在解曲线上添加2个RR杆得到了所要综合的八杆机构。由于解曲线上的每一点都可以作为添加RR杆的点，因此可以得到无穷多解。通过把解曲线进行变换可以得到表示无穷多解的解平面，称为解域。根据闭链上添加的两个RR杆是否相关，把解域分为2类。采用杆组法对机构进行分类并进行运动分析。根据机构是否能顺序通过给定闭链的4个位置判断机构是否有缺陷，去掉解域中有缺陷的机构就得到了机构的可行解域。在可行解域中，根据机构的原动件可转动的角