【摘 要】
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近年来,工业、航天和国防等领域对多自由度液压重载机械臂需求迫切,但重载导致多自由度机械臂呈现出极为显著的刚-柔耦合动力学特性和机械变形,对机构设计、液压驱动、控制、
【机 构】
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中信重工机械股份有限公司;山东交通学院轨道交通学院;天津理工大学机械工程学院;北京科技大学计算机与通信工程学院电子工程系;洛阳中重自动化工程有限责任公司
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近年来,工业、航天和国防等领域对多自由度液压重载机械臂需求迫切,但重载导致多自由度机械臂呈现出极为显著的刚-柔耦合动力学特性和机械变形,对机构设计、液压驱动、控制、操作安全等提出了较大的技术挑战,其中的关键科学问题与技术至今未取得实质性突破.rn目前,国外已相继开发了系列化工程机械和林业重载铰接机械臂、通用型液控双机械臂、系列化通用型重载机械臂,相关产品在冶金、建筑、矿山、隧道、救援、核工业等领域获得了广泛应用.
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