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本文介绍了六柱支撑式固体充填采煤液压支架的基本结构及特点，支架高支护阻力，有利于控制顶板的初始下沉，保证充填空间；增设的压实机构对充填物料施加的压实力，提高了其密实度和接顶率，增强了充填体抗压力学性能。提出充填支架与围岩相互作用体系是由“顶板-支架-底板，煤壁-支架-充填”共同组成，并以此建立支架与围岩的作用力学模型，分析了到达理想充填效果时，支架最大集度载荷和各立柱受力情况。论述了六柱式充填支架基本移架方式及移架过程中其结构受力特征，建议对于不同条件，应选择合理的移架方式。