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提出一种基于ZYNQ可扩展处理平台的一体化控制组合方案，并使用Vivado开发软件进行软硬件协同设计．其中ARM完成应用层开发及驱动，主要包括系统初始化、参数初始化、伺服系统闭环控制、时序控制、定时器、通信等功能；基于AX14总线，完成A／D采样芯片控制、开关量信号采集与输出、PWM输出逻辑控制等功能。系统平台实现了时序控制、安全管制、舵机闭环控制等一系列功能。通过地面实验表明：基于ZYNQ平台的一体化控制组合能够完成复杂控制算法的快速运算，运行性能可靠。