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为了在自由曲面的弹性研抛中,获得稳定的动力学特性和加工效果,开发了一种由'3轴并联+2轴串联'构成的新型五自由度混联虚拟轴研抛机床.本文考虑铰接间隙的影响,运用牛顿二状态运动模型,对虚拟轴混联研抛机床并联机构建立了含间隙多刚体动力学统一方程.分析结果表明,由于间隙铰的存在,使间隙铰处运动副反力呈现大幅度连续波动现象,影响了虚拟轴混联研抛机床的运动稳定性.