【摘 要】
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设计了一种基于绳牵引并联机构的新型滑翔伞飞行训练模拟器,并根据其机动性进行了一系列仿真分析。首先,基于绳牵引并联机构的想法设计,设计了六自由度绳牵引平台。通过建立
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设计了一种基于绳牵引并联机构的新型滑翔伞飞行训练模拟器,并根据其机动性进行了一系列仿真分析。首先,基于绳牵引并联机构的想法设计,设计了六自由度绳牵引平台。通过建立静力学和动力学模型,为了保证机构在运动过程中绳索时刻保持紧张,据此采取了一种PD控制对干扰部分进行补偿,各关节独立地使用PD这种线性反馈控制律可以保证渐进稳定性,且控制器容易设计,由此方法得出了单自由度运动和大过载运动的仿真结果。分析后的结果证明了处在大过载机动的情况下,瞬时的正向加速度大于4g,那么平台就可以迅速的减速并且处于稳定状态;柔性绳索
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