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起重机器人是一种新型起重设备，能同时控制货物的位置与姿态，在飞机、船舶制造中具有广阔的应用前景。本文介绍了起重机器人的结构，分析了不同构型的特点，提出了构型参数的设计方法及基于运动学逆解的控制方法。
新型起重机器人设计与控制
【摘 要】
：
起重机器人是一种新型起重设备，能同时控制货物的位置与姿态，在飞机、船舶制造中具有广阔的应用前景。本文介绍了起重机器人的结构，分析了不同构型的特点，提出了构型参数的设计方
【机 构】
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91604部队
【出 处】
：
中国机械
【发表日期】
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2014年15期
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