【摘 要】
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针对熊猫仿生机器人,研究了零力矩点轨迹规划的步态控制方法。首先根据熊猫行走原理,分析了熊猫机器人的行走步态;然后由四足机器人的运动学特点,通过齐次变换矩阵对机器人的
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针对熊猫仿生机器人,研究了零力矩点轨迹规划的步态控制方法。首先根据熊猫行走原理,分析了熊猫机器人的行走步态;然后由四足机器人的运动学特点,通过齐次变换矩阵对机器人的位置矢量和旋转矩阵进行描述;最后依据支撑多边形规则对熊猫机器人行走过程中的重心位置进行规划,经步态规划后的熊猫仿生机器人具有更优的稳定性。
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