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虽然D-H参数法已广泛用于机械臂的运动建模和分析，先前文献中建立机械臂手爪运动误差数学模型主要基于D-H参数法或者修正后的D-H参数法，但D-H参数法在技术上存在根本的缺陷，即所有运动都是关于x和z轴的，无法表示关于y轴的运动。因此用D-H参数法所建立的机械臂手爪运动误差数学模型中无法体现关于y轴所产生的误差。为解决此问题，利用旋量理论建立了一模块化机械臂末端执行器运动误差的数学模型。利用算例对这种方法进行了分析，证明利用旋量理论建立误差模型是有效的。