【摘 要】
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针对桥式吊车模型不确定性问题,研究了一类基于在线估计的反演控制设计方法.相比其它常规桥式吊车控制方案,它不需要具体的系统数学模型,不需要对系统进行解耦或线性化处理,
【机 构】
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北京化工大学信息科学与技术学院,北京100029;美国加州大学默塞德分校,美国加州95340
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针对桥式吊车模型不确定性问题,研究了一类基于在线估计的反演控制设计方法.相比其它常规桥式吊车控制方案,它不需要具体的系统数学模型,不需要对系统进行解耦或线性化处理,仅利用系统实时测量数据,在线估计模型信息,结合反演控制设计方法将系统分为全驱动和欠驱动两个子系统,分别进行估计和控制设计.该方法一方面能够解决吊车负载质量变化、系统摩擦力和状态耦合等模型不确定性问题;另一方面,通过李亚普诺夫函数保证了系统的控制稳定性.仿真和物理实验验证了本方法的可行性和有效性.
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