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永磁直线同步电动机直接驱动XY平台系统时，负载扰动及各轴动态响应速度不同等不确定性因素对轮廓加工精度有很大影响，本文提出一种将实时轮廓误差模型与混合误差迭代学习控制器相结合的控制策略。在单轴上，基于lP控制器的位置跟踪迭代学习控制器可以有效地抑制负载扰动的影响，保证了系统的鲁棒性，但是并不能有效地改善由于系统各轴动态响应速度不同对轮廓精度的影响，为此，利用实时轮廓误差模型，设计混合误差迭代学习控制器来使轮廓误差趋近于零。仿真结果表明，该方案能够有效地提高系统的轮廓精度和鲁棒性能，并且控制器结构简单。