【摘 要】
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设计了一种外延式机器人外骨骼下肢。单下肢具有4个自由度,应用平行四边形连杆原理实现人体穿戴部分并延伸其运动范围,在人力驱使下,帮助穿戴者完成人体本身无法单独完成的一
【出 处】
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北京信息科技大学学报(自然科学版)
【基金项目】
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科技创新服务能力建设(71F1810929);国家重大科学仪器专项(2014YQ24044504)
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设计了一种外延式机器人外骨骼下肢。单下肢具有4个自由度,应用平行四边形连杆原理实现人体穿戴部分并延伸其运动范围,在人力驱使下,帮助穿戴者完成人体本身无法单独完成的一些任务。胯部结构设计应用连杆结构,保证髋关节拥有足够的自由度跟随人体运动。为验证下肢外骨骼机械结构可行性,对结构中关键点进行运动仿真分析,仿真结果表明下肢结构可实现延伸运动且运行平稳。为机器人外骨骼下肢的进一步研究提供了参考。
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