论文部分内容阅读
给出了一种六轴弧焊机器人的实时NURBS路径插补方法．使用开放式机器人控制器系统作为试验平台．NURBS曲线通过迭代最近点的拟合方法获得．阐述了NURBS路径插补器的末端速度控制原理，对常见的机器人末端运动速度为梯形分布时的情况进行了讨论．最后举例论证了该方法的可行性，并将其与通常使用的点到点逼近的方法傲比较，充分体现了该方法的优越性。