【摘 要】
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为研究大型波浪补偿舷梯运动学建模方法,以串联机械臂为参考,采用以D-H参数法为核心的建模方法,推算出补偿舷梯运动学方程。同时,又运用Matlab下的Robotics Toolbox组件在软
【机 构】
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武汉理工大学能源与动力工程学院,船舶动力工程技术交通行业重点实验室
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(51479154);国家自然科学基金重点资助项目(51839005);工信部高技术船舶专项资助项目(2017)
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为研究大型波浪补偿舷梯运动学建模方法,以串联机械臂为参考,采用以D-H参数法为核心的建模方法,推算出补偿舷梯运动学方程。同时,又运用Matlab下的Robotics Toolbox组件在软件中对其可行性和运动学正逆解的正确性进行验证;采用ADAMS进行运动学建模仿真,得到舷梯执行机构在其运动空间的轨迹及各关节的位移、速度和加速度的曲线图,为大型波浪补偿舷梯控制系统设计、动力学分析和轨迹规划等研究与设计提供理论基础和依据。
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