【摘 要】
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针对含有建模不确定性与外界扰动下的四旋翼飞行器轨迹跟踪控制问题,提出了一种结合连续快速非奇异终端滑模控制与线性自抗扰控制的控制策略。用Newton-Euler方程获得四旋翼
【基金项目】
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江苏省高职院校青年教师企业实践培训项目(2018QYSJPX002)
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针对含有建模不确定性与外界扰动下的四旋翼飞行器轨迹跟踪控制问题,提出了一种结合连续快速非奇异终端滑模控制与线性自抗扰控制的控制策略。用Newton-Euler方程获得四旋翼飞行器的动力学模型,将其分成内环与外环两个控制回路:内环采用连续快速非奇异终端滑模控制来实现姿态角的快速收敛;外环采用线性自抗扰控制来抑制外界干扰和实现高精度轨迹跟踪。同时,分析了内外环控制器的稳定性。最后,通过仿真算例与飞行试验验证了所提控制策略的有效性。结果表明,所提方法响应速度快,具有较好的鲁棒性、较高的控制精度与较强的抗干扰能力
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