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针对现有胃肠道检测方法的被动运动方式的缺点,设计出了基于蠕动方式的胃肠道内窥镜机器人。该机器人由两个径向钳位机构和一个轴向伸缩机构组成,钳位机构和伸缩机构都是基于螺旋传动原理并由直流电机驱动。机器人通过步态的配合完成前进、后退和驻留。加工装配后的机器人在收缩状态时尺寸大小为Φ13mm×75mm,径向最大伸长5mm,轴向步距29.2m,理论运动速度2.92mm/s。基于双螺旋传动的机器人可以实现在肠道内主动运动。