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针对膝关节输入力矩为受限的阻尼力矩，步态跟随控制缺乏在线调节问题，提出用离线和在线集成的变增益一阶D型闭环迭代学习方法进行步态跟随控制。建立系统动力学模型，给出基于有限状态机的步态感知和人腿摆动相步速间接感知方法，减小跟随滞后。设计在线变步长指数增益调节算予，并针对输入力矩受限，设计离线的带惩罚因子的指数增益调节算子。利用谱半径约束条件，分析算法的收敛性。在真人比例虚拟样机模型上进行控制仿真实验，给出了固定增益和变增益调节下轨迹跟踪曲线。结果证明，提出的增益调节算子可保证输入在有效范围内，并可提高跟踪速度