【摘 要】
：
机器人工作状态精准监测可提升机器人自由作业能力,设计了基于虚拟现实的机器人工作状态智能监测系统.通过现场监控模块采集机器人及其工作环境信息,将所采集信息利用通信网络传输至远程终端监控模块,远程终端监控模块利用模板匹配算法定位场景内元素建立三维虚拟场景模型,利用3Dmax软件渲染、烘焙所建立模型,将模型导入VRP软件中,利用VRP软件的SDK二次开发包实现人机交互,智能监测单元采集所建立三维虚拟场景模型内图像并实施预处理,提取完成预处理图像纹理特征,将所提取特征输入支持向量机实现机器人工作状态智能监测.系统
【机 构】
：
铜川职业技术学院,陕西铜川727031;陕西学前师范学院信息工程学院,西安710100
论文部分内容阅读
机器人工作状态精准监测可提升机器人自由作业能力,设计了基于虚拟现实的机器人工作状态智能监测系统.通过现场监控模块采集机器人及其工作环境信息,将所采集信息利用通信网络传输至远程终端监控模块,远程终端监控模块利用模板匹配算法定位场景内元素建立三维虚拟场景模型,利用3Dmax软件渲染、烘焙所建立模型,将模型导入VRP软件中,利用VRP软件的SDK二次开发包实现人机交互,智能监测单元采集所建立三维虚拟场景模型内图像并实施预处理,提取完成预处理图像纹理特征,将所提取特征输入支持向量机实现机器人工作状态智能监测.系统测试结果表明,该系统可利用建立机器人及其工作环境场景三维虚拟环境模型实现机器人工作状态智能监测,监测精度高达99％.
其他文献
针对传统口腔辅助护理系统的口腔护理定位精度较小,导致辅助护理系统实际产生的顶部误差较大的问题,设计基于口腔种植机器人的口腔辅助护理系统并进行应用验证.硬件部分利用口腔种植机械人控制板,构建种植机器人的接口电路.软件部分设定辅助护理动作空间变量后,采用示教器编程处理,利用脚本编程函数逐一编写变量形成,实现软件功能.准备系统的各项配置参数后,搭建系统的应用测试环境,应用两种传统辅助护理系统与所设计的辅助护理系统进行实验,结果表明:所设计的辅助护理系统产生的顶部误差在0.9 μm左右,实际产生的误差最小.
高速列车在实际运行过程中,当路面不平顺、车轮磨耗或者列车由明线运行到突然进入隧道均可能会引起转矩脉动,引起齿轮箱振动加剧.为研究谐波转矩波动幅值对高速列车牵引齿轮箱振动加速度的影响,建立考虑时变啮合刚度、啮合阻尼、啮合误差、齿侧间隙的齿轮传动系统与三相异步动态电机耦合的机电传动系统模型,在Simulink平台上分析牵引传动系统在谐波转矩幅值变化的工况下齿轮箱输入端振动加速度特性.结果 表明,谐波转矩增大使齿轮箱振动加速度加大,且横向振动加速度增加最明显.耦合系统叠加混合型自抗扰控制器(ADRC)后,对谐波
采用三维、非定常、可压缩RANS方程和k-ωSST湍流模型及重叠网格技术的数值仿真方法,对我国600 km/h高速磁浮列车明线交会横向气动性能进行研究.展示了明线交会过程中列车表面的压力变化特性,揭示了列车侧向气动力、偏航力矩和侧滚力矩的变化规律,分析了车体横向摆动和侧滚原因,研究了车速对横向气动性能的影响规律.结果 表明:通过列车表面压力分布特性决定了观测列车横向气动性能的变化规律;头车横向气动性能最为恶劣,尾车的次之;交会侧压力对各节车厢的侧向力、偏航力矩和侧滚力矩变化起主导作用.侧向力峰值与车速的平
为研究设防爆层钢箱梁抗近场爆炸作用效果,以53 g炸药当量、70 mm爆距为典型爆炸条件,开展了混凝土-单层/双层钢丝网板、5层/10层凯夫拉板及其组合为防爆层的钢箱梁缩尺结构近场爆炸试验研究.以塑性变形能为抗爆效果考查指标,8种试验工况结果表明:近场爆炸作用下无防护钢箱梁顶板会发生沿U型加劲肋的撕裂破坏及球冠状凹坑,且横隔板间距250 mm比间距150 mm的钢箱梁顶板破坏严重,变形能约高出60％;混凝土-双层钢丝网板较单层钢丝网板能降低钢箱梁顶板的变形能约2.2％;混凝土-双层钢丝网板与5层凯夫拉组合
针对长冲程振动台的导轨弯曲对于基于振动台的低频振动传感器灵敏度幅值校准的影响,采用机器视觉方法测量导轨弯曲.通过建立校正模型消除导轨弯曲的影响,以提高灵敏度幅值的校准精度.导轨弯曲测量结果表明,被校振动传感器的负载越大,导轨弯曲越大,对灵敏度幅值校准的影响越大.与地球重力法的对比试验表明,在0.04 ～2 Hz范围内弯曲校正后的灵敏度幅值校准精度提升了一个数量级.
对附加不同整流装置的圆柱体横向单自由度涡激振动特性进行了系统研究.重点分析了约化速度3.0≤Ur≤12.0范围内,附加不同整流装置的圆柱振动幅值,受力系数,振动频率和泻涡模式.研究结果表明:附加不同整流装置的圆柱体其水动力特性较附加整流装置的静止圆柱体复杂很多,采用附加整流装置的静止圆柱体绕流结果评价整流装置性能好坏欠妥.
采用双光源双光路技术设计了 一款红外气体探测器,把红外光源、光电探测器、电路板等关键部件密封在一个密闭空间里,不受灰尘、水汽等环境因素干扰,长期稳定性好.采用开放式光路,有效避免腔体侧壁反射的影响.采用一次反射光路增加有效光程,提高检测灵敏度和可靠性.壳体材质为316L不锈钢,耐腐蚀能力强.螺纹数、胶封工艺等设计均满足防爆标准的相关要求.通过了温度、热剧变、耐热耐寒、抗冲击等实验,满足防爆标准的相关实验要求.已取得防爆证书,可应用在爆炸性气体环境中.
对流激平板的振动试验设计与响应预报作了分析与探讨.验证了湍流脉动压力自功率的归一化方法在不同流体介质间的适用性.对平板流激响应,考虑流体负载并采用模态叠加法进行计算.通过原始模型与缩比模型响应之间的对比,提出一种平板响应间的换算方法.换算结果表明,该方法可以实现同种介质湍流边界层激励下的平板响应之间的换算.对不同外流场介质的平板流激响应,用该方法可实现理论上的换算.该研究结果对水下结构物流激响应预报有实际意义.
研究动静组合加载下不同负温冻土的强度和变形特性对提高冻土开挖破碎效率、确保冻土工程稳定具有重要的理论和工程意义.借助改进的分离式Hopkinson压杆试验系统,研究了不同负温下人工冻结粉质黏土的静态和动态应力-应变曲线、抗压强度、变形模量和破坏特征.试验结果表明:单轴动态压缩条件下,随着试验温度的降低,人工冻结粉质黏土应力-应变曲线弹性段占比有减少的趋势,峰后下降段逐渐趋于明显;三维动静组合加载下,不同负温冻土的应力-应变曲线均可分为弹性、塑性和破坏三个阶段.人工冻结粉质黏土在冲击荷载作用下的温度敏感性要
研究分析可靠性工程技术的可靠性验证技术,展开基于大型海上风力发电机组及关键部件的可靠性验证需求分析、验证流程、验证方法及验证规划的研究,以满足双碳融合、风电机组平价上网形势下的大型海上风电机组及关键部件的可靠性要求验证需求.