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该文提出了求解多刚体系统动力学问题的矩阵变换法，是由带不定乘子的拉桥朗日方程为基础推导得到的，其中不含拉格朗日不定乘子和约束反力。利用该方法，可根据无耦合单刚体的动力学参数和系统的速度变换矩阵通过矩阵运算获得多刚体系统的动力学方程。该方法主要面向计算机实现程式化的算法，系统动力方程可由计算机自动生成。文末给出了一个多刚体系统动力求解的例子。