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对未知非线性动态系统研究基于模糊小波神经网络的自适应跟踪问题，道先构建一个模糊小波神经网络用于逼近未知的非线性函数的模型，然后根据李亚普诺夫稳定性理论建立自适应率，在线调整的模型参数包括小波网络的权重，小波的伸缩量，偏移量和模糊集合隶属函数的相关参数。提出了一种自适应模糊小波神经网络的滑模控制策略，保证系统的跟踪误差和对外界干扰的抑制被衰减到期望的程度。证明了闭球系统的半全局收敛性和鲁棒性，对倒立摆系统的仿真试验证明了所提控制方法的有效性。