【摘 要】
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针对全垫升气垫船与常规水面船相比,非线性强,可操纵性较差,设计了神经网络自抗扰航迹引导控制器及航向控制器,以提高其航迹控制效果.利用非线性跟踪微分器（TD）提取微分信号并
【机 构】
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哈尔滨工程大学自动化学院,广东湛江市麻斜91227部队
【基金项目】
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科技部对外合作基金资助项目(2007DFR80320);中央高校基本科研业务专项基金资助项目(HEUCF110407)
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针对全垫升气垫船与常规水面船相比,非线性强,可操纵性较差,设计了神经网络自抗扰航迹引导控制器及航向控制器,以提高其航迹控制效果.利用非线性跟踪微分器（TD）提取微分信号并安排过渡过程.利用扩张状态观测器（ESO）对系统内、外扰动进行观测,并进行扰动补偿.利用非线性状态误差反馈控制律（NLSEF）提供精确控制量.为了提高自抗扰控制器（ADRC）的自适应性,利用递归网模型（RNM）对系统进行辨识,根据辨识信息对ADRC控制参数进行在线整定.仿真结果表明：在强扰动作用下,所设计航迹控制系统能够使全垫升气垫船精确
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