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啮合式电动机的定转子是一对相啮合的行星齿轮，它把电机与行星减速器天然融为一体，是一种新兴的电动机。为了促进这类电机的商业化应用，论文以此种电机为控制对象，采用廉价的MCS-51单片机为主控单元．设计了一种成本低廉、性能可靠的控制系统。主要介绍了系统的结构和工作原理．包括单片机硬件资源的分配利用，外围电路及电机驱动电路的设计，各项控制功能和控制算法的实现等等。实验表明，该控制器实现了预期的各项功能，为啮合式电机的商业化应用打下了基础。