论文部分内容阅读
在约束条件下提出了六自由度机器人的圆弧轨迹规划算法。该算法综合考虑了机器人位置与姿态的极限约束条件,还考虑了确定圆弧的三个已知点的位置与姿态的耦合对应关系。机器人位置规划的速度曲线为梯形曲线,而姿态的速度曲线为双梯形曲线。最后对该方法进行仿真,仿真结果达到预期效果。
六自由度机器人的圆弧轨迹规划算法研究
【摘 要】
：
在约束条件下提出了六自由度机器人的圆弧轨迹规划算法。该算法综合考虑了机器人位置与姿态的极限约束条件,还考虑了确定圆弧的三个已知点的位置与姿态的耦合对应关系。机器
【机 构】
：
华南理工大学广州学院,华南理工大学
【出 处】
：
制造业自动化
【发表日期】
：
2013年22期
其他文献
吸收式制冷作为一种可由低品位热源驱动的制冷方式,在当前能源紧张与环境危机的背景下愈来愈得到各国政府及相关研究人员的重视,具有重要的研究意义和实用价值。传统的吸收式
随着信息技术的发展,我国信息服务业正由知识生产型向知识服务型转变。知识组织系统是实现数据信息化增效和知识服务增值,以及大数据知识资源和知识服务能力的共享基础。因此
自宽严相济刑事政策被中央确定为我国刑事司法政策以来,该政策在我国刑事司法中发挥了重要的导向作用。在拒不支付劳动报酬罪的适用中也应当遵循这一原则。在定罪中应当严格
<正>近年来,江苏深化重大涉法改革,切实提高建设质量和制度执行力,加强行政复议应诉和仲裁,强化政府法治能力建设,进一步提高了政府工作法治化水平,使法治成为江苏核心竞争力
本文介绍了基于ADAMS的5自由度机器人的三维建模方法,并用ADAMS的运动仿真功能对5自由度机器人的运动特性进行了仿真分析,给出了机器人在典型运动状态下,手部末端的位移、速
学界对王国维"人格论"的研究相对薄弱,为数不多的论述主要聚焦两点:一、审美人格的现代建构;二、传统儒家人格的创造性转换。学界浸淫于这两大视域展开论析,对王国维"人格论"
瑜伽起源于古代印度。20世纪60年代,现代瑜伽诞生,并逐渐演化为备受人们推崇的大众健身方式,被视为时尚与健身的代名词而风靡于西方国家。20世纪80年代,瑜伽以气功的形式在中
通过对DXF文件结构进行详细分析,完成了基于Matlab的数控机床自动编程系统设计。该系统采用可视化窗口让用户根据实际情况自行输入加工参数,把刀具轨迹直接转换为NC代码,可应