【摘 要】
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针对小批量多品种产品装配中出现的装配冲突问题,提出一种面向服务的协同装配方法,通过机器人提供公共装配服务和专有装配服务,来分别完成装配任务中的公共装配任务和专有装配任务,并应用服务标签来实现机器人和任务间的交互协同,避免因多机器人多产品装配而引起的装配冲突.为了验证所提方法的有效性,提高装配效率,应用CPN装配模型对协同方法进行分析,并应用改进的量子遗传算法(MQGA)对服务标签的发放进行了优化,提高装配效率.最后,应用所提出的装配方法对两种产品进行装配实验分析.结果表明:所提出的装配方法能够有效解决小批
【机 构】
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宁波财经学院数字技术与工程学院,浙江宁波315175;西安交通大学机械工程学院,陕西西安710049
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针对小批量多品种产品装配中出现的装配冲突问题,提出一种面向服务的协同装配方法,通过机器人提供公共装配服务和专有装配服务,来分别完成装配任务中的公共装配任务和专有装配任务,并应用服务标签来实现机器人和任务间的交互协同,避免因多机器人多产品装配而引起的装配冲突.为了验证所提方法的有效性,提高装配效率,应用CPN装配模型对协同方法进行分析,并应用改进的量子遗传算法(MQGA)对服务标签的发放进行了优化,提高装配效率.最后,应用所提出的装配方法对两种产品进行装配实验分析.结果表明:所提出的装配方法能够有效解决小批量多品种产品装配中,因多机器人多产品装配所引起的装配冲突问题,并通过MQGA的优化,缩短了装配时间.可见,面向服务的协同装配方法能够有效用于小批量多品种产品的装配中.
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研究一类具有参数不确定的网络化控制系统,同时考虑数据丢包和网络时延对系统性能产生的影响,将服从伯努利丢包的网络控制系统视为以一定速率切换的开关.针对既有传感器失效又有执行器失效的故障情形,引入一种状态反馈控制器,并基于Lyapunov理论和异步动态系统理论,对网络控制系统进行鲁棒容错控制问题的研究,给出系统在此情形下保持渐近稳定的充分条件,通过求解线性矩阵不等式,得到了执行器和传感器同时失效情况下的容错控制器.最后通过算例仿真证明了所提方法的有效性.
为简化转子结构的建模与分析过程,对某高速永磁电机转子进行研究,并利用等效质量和刚度的方法建立等效实心转子模型.利用ANSYS对该等效模型进行模态分析,并通过锤击实验对仿真结果进行验证.结果表明:通过该简化模型获取的前2阶固有频率与实验结果的误差小于5％,验证了该方法的可靠性.研究结果为分析高速永磁电机转子模态提供参考.
为实现飞机复杂结构件大角度开闭角缘条及外形等特殊结构的数控精密铣削加工,提出基于零件空间位置变化的扩大机床旋转行程技术.针对机床双摆轴结构,建立机床复合摆角与A、B摆轴转角的对应关系,研究机床复合摆角范围.在建立机床运动学模型的基础上,研究零件转动角度与机床复合摆角之间的对应关系,分析零件在加工平面内允许转动的最大角度.结果表明:当机床摆轴行程为±25°时,其最大复合摆角为34.8°;当所需机床摆角介于25°～34.8°时,可通过零件转动实现特殊结构的五轴加工;零件可转动角度范围随所需摆角的增大而减小,直
为提高滚动轴承故障识别准确率,同时避免繁琐的频谱分析,提出基于GAF与GoogLeNet的轴承故障诊断模型.在实验室中采集滚动轴承正常、内环故障、外环故障和滚动体故障4种工况下的振动信号,利用EMD对振动信号进行分解并提取累积贡献90％的分量;基于重叠采样原理,利用格拉姆算法将选择的EMD分量和原始振动信号处理为二维图片,并构建训练集、校验集和测试集;利用GoogLeNet模型对训练集进行特征学习,并将训练后的GoogLeNet模型用于测试轴承故障样本.结果表明:在GAF构建的数据集下,GoogLeNet
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