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提出了基于粗粒度空间和垂直分解结构的控制体系结构，用于解决实时多足球机器人的对抗问题．总结了智能机器人的控制体系结构，提出了控制体系结构设计中的几个重要原则．提出了粗粒度行为的概念，寻求决策精度与系统智能和实时性的平衡，并设计了基于这种思想的控制体系结构．实现了基于这种结构的策略程序，实战证明了该方法的正确性．